Meca500 Robotunda Program Oluşturma ve Çalıştırma Rehberi

[Erkan Teskancan]

​

Meca500 robot kolu, geleneksel kontrolcü bazlı robotlardan farklı olarak, dış cihazların mantık ve I/O kontrolüne dayanır. Bu rehberde, MecaPortal kullanarak robot üzerinde fonksiyon tabanlı hareket programları yazmayı, kaydetmeyi ve bir PLC’den tetiklenerek çalıştırmayı anlatıyoruz.

Önceki yazılarımızda Meca500 robot kolunun kurulumu ve PLC üzerinden Ethernet ile hedef noktaların gönderilerek doğrudan sürülmesi üzerinde durduk. Bu makalede ise programların doğrudan robota yazılması, kaydedilmesi ve PLC'den gelen sinyal ile çalıştırılması sürecini detaylandırıyoruz.

### Meca500 Robot Kontrolü ve Programlama

Standart endüstriyel robotlarda programlar kendi hafızalarında saklanır ve teach pendant veya kontrol cihazından çalıştırılır. Ancak Meca500’de robot herhangi bir I/O verisi işlemez, program sırasında durmaz veya yeni pozisyon hesaplamaz. Tüm I/O mantığı PLC tarafından yönetilir ve istenilen zamanda robot programı tetiklenir. Bu yapı, tutarlı ve tekrarlanabilir hareket gerektiren uygulamalar için idealdir.

### Hareket Programlama Yaklaşımları

İki temel yöntemle robot komutlandırılır:

• Sensör girişi, nokta modifikasyonu veya dış koşullara bağlı hesaplama gerekiyorsa, nokta bilgileri PLC tarafından belirlenip doğrudan robota gönderilir. Bu durumda robota program yazmaya gerek kalmaz.
• Robot sabit ve döngüsel bir hareket gerçekleştiriyorsa, program MecaPortal’da yazılır, kaydedilir ve PLC’den çağrılarak çalıştırılır.

### MecaPortal’da Program Yazımı

1. Robotu açın ve Ethernet kablosu ile PC’ye bağlayın. Robot, PLC ve PC’yi bir ağ anahtarıyla birbirine bağlamak pratik bir çözümdür.
2. Web tarayıcısında robotun IP adresini (varsayılan 192.169.0.100) açın.
3. MecaPortal kod editöründe hareket programını tasarlayın.
4. Üç hareket türünün hızlarını belirleyin:
- SetCartLinVel(100) (Lineer hız)
- SetCartAngVel(45) (Açısal hız)
- SetJointVel(25) (Eklemsel hız)
5. Hedef noktaları belirlemek için jogging arayüzünü kullanarak robotu hedefe yakın hareket ettirin. Böylece eksen yönleri netleşir.
6. Hareket komutları genellikle MoveJoints veya MovePose olur. Ancak hassas tutma gerektiren durumlarda MoveLin tercih edilir.
7. Kavrama hareketleri GripperOpen ve GripperClose komutlarıyla kontrol edilir.

​

### Örnek Program Akışı

• Robot önünde kavrama pozisyonuna git
• Yukarıya doğru MoveLin ile ilerle
• Kavrama kapatma ve kısa bekleme
• Başlangıç pozisyonuna dönüş
• Robotun soluna bırakma pozisyonuna geç
• Kavramayı aç ve bekle
• Son pozisyona dön
• Rastgele bir ara pozisyona hareket et

### Program Kaydetme ve PLC İle Çalıştırma

• Programı kod editörünün altındaki kaydet ikonuyla robot hafızasına, tamsayı olarak isimlendirin.
• PLC tarafında Connect FB bloğu ile robot kontrolü alınır.
• Meca500StartOfflineProgram FB bloğu ile program numarası (REAL tipinde) robotta çalıştırılır.
• Robot komutları sıra ile yürütülür ve PLC bağlı olduğu sürece program akışı yönetilir.

### Sonuç

Meca500 robotları, geleneksel kontrollere alternatif programlama yöntemleri sunar. Bu esnek yapı, robotun çeşitli uygulamalarda daha etkin kullanılmasını sağlar.

​